Uiterlijk leek de Panzerkampfwagen IV veel op de PzKpfw III, alles was alleen een slagje groter. De eerste versies, Ausf A, B en C werden vanaf september 1939 gebouwd (211 stuks). Deze uitvoeringen werden hoofdzakelijk gebruikt voor testen en trainen, slechts enkele zagen actie. Vanaf oktober 1939 verscheen Ausf D welke het eerste echte productiemodel werd (229 gebouwd). In september 1940 werd begonnen met de aanmaak van Ausf E (233 gebouwd) die vooral opviel door de aangebrachte opslag rekken aan de achterzijde van de koepel.

Ausf F1(F) was het laatste model dat een kort chassis had (470 gebouwd). Bij dit type werd de rupswijdte vergroot van 360mm tot 400 mm. Ook de koepel werd verder aangepast. Al deze types werden tot dan geleverd met een 75mm kanon van het kaliber Lang 24 (75mm KwK 37L/24). Omdat de doordring capaciteit te klein bleek werd in 1942 het 75 cm KwK 40L/43 kanon geplaatst. Zo ontstond de PzKpfw IV Ausf F2 die de standaard tank van de Duitse Panzertroepen zou worden.

De ontwikkeling stopte daar niet mee. In Ausf G werd het kanon verder verbeterd met het 48 kaliber geschut (75mm KwK 40L/48). In de Ausf H werd het front pantser verzwaard tot 80mm en werden Schürzen 'bazookaplaten' aangebracht rondom de toren en de zijvlakken om het loopwerk te beschermen. De holle lading van de bazooka granaat 'brandde' dan alleen een gat in de beplating en de hete scherven kwamen niet verder dan het pantser van de tank. Het gewicht liep op van 19 naar 25 ton, maar het motorvermogen steeg van 250 naar 300 pk.

Het laatste model was de Ausf J. De productie van dit type liep van juni 1944 tot maart 1945 en er werden 2970 van gebouwd. Opvallend verschil met de Ausf H was het laten vervallen van de elektrische aandrijving van de koepel. Hiervoor in de plaats kwam een extra brandstoftank van 200 liter waardoor deze tot 680 liter opliep wat goed was voor 300 km. Een uiterlijke herkenning voor de Ausf J was het laten vervallen van pistoolpoorten op de koepel en het laten vervallen van één terugloop wiel (van vier naar drie). Door de uiterlijke verzwaring, leek het in de ogen van de Geallieerden erg op de roemruchte Panzerkampfwagen VI Tiger en werd daarmee tijdens acties ook vaak verward. Regelmatig werden uitgeschakelde PzKpfw IV als Tiger aangeduid en genoteerd.

Van de standaard PzKpfw IV werden 8748 geproduceerd. In juni 1944 hadden de Duitse troepen in Normandië de beschikking over 609 PzKpfw IV's. Net als bij de PzKpfw III werd het onderstel verder gebruikt voor verschillende andere toepassingen, zoals de Sturmpanzer IV, Sturmgeschütz IV, Jagdpanzer IV, Bruckenleger IV, Flakpanzer IV Bergepanzer IV etc.

De laatst ontwikkelde Sturmgeschütz was de Stug IV (SdKfz 167). Hiervoor werd het chassis gebruikt van een PzKpfw IV waarop een aangepaste opbouw van een Stug III werd geplaatst.

Vanaf december 1943 werd de Stug IV geproduceerd en er zouden in totaal 1139 van de band rollen. Opvallende verschillen ten opzichte van de Stug III was de doosvormige verlengde bestuurdersruimte op het langere chassis van de PzKpfw IV. Als bewapening droeg het een 75mm StuK 40 L/48 kanon met een ‘saukopf’ masker.

De Sturmgschütz III had bewezen een goede tankjager te zijn. Naast de Stug III en Stug IV werd een specifiek tankjager ontwikkeld, de Jagdpanzer IV (SdKfz 162) op een chassis van een PzKpfw IV. Het voorstel tot een de Jagdpanzer was in december 1942 gedaan en in september 1943 werd een houten mock-up, gebouwd door Vogtlandische Maschinenfabrik AG (Vomag) getoond aan Hitler. In oktober van dat jaar was een eerste prototype gereed en na een laatste protoype in december werd met spoed begonnen aan de productie. De eerste versie, (leichter) Jagdpanzer IV Ausf F was uitgerust met een 75mm PaK 39L/48 kanon (met mondingrem) die 20 cm uit het midden aan de rechterzijde was geplaatst, en twee 7.92mm MG42 machinegeweren. Het kanon kon 12 graden naar beide kanten bewegen en had een elevatie van 15 graden omhoog en 8 graden naar beneden.

De vierkoppige bemanning was goed beschermd, ook door het lage silhouet van 1.85m. Het frontpantser was 60mm dik en de zijkanten 30mm (vanaf mei 1944 werd het frontpantser 80mm en de zijkanten 40mm). Ook vanaf mei 1944 werd de mondingrem weg gelaten van het kanon omdat het de positie verraadde van de Jagdpanzer door de hoeveelheid rook en stof dit creëerde. In september van dat jaar werden tevens de terugloop wielen van vier naar drie terug gebracht en verschenen ‘Schürtzen’ aan de zijkanten. Van de Jagdpanzer IV werden 784 geproduceerd door Vomag.

In januari 1944 werd begonnen aan een verbeterde versie met het 75mm PaK 42 L/70. Van deze uitvoering, de Jagdpanzer IV/70(V) (SdKfz 162/1) en de Jagdpanzer IV/70(A) (SdKfz 162/1) (waarbij de ‘V’ voor Vomag stond en de ‘A’ voor Alkett) liepen in totaal 1218 van de band. Vomag produceerde 940 Jagdpanzer IV/70 en Alkett 278. De laatste werden gebouwd in maart 1945. Het grootste verschil tussen de Jagdpanzer IV en de Jagdpanzer IV/70(V/A) was het lange 75mm Pak 42 L/70 zonder mondingrem welke ook in de 'Panther' tank werd gebruikt. De lengte van het kanon vroeg wel om een vervoersklamp aan de voorzijde.

De Jagdpanzer IV/70(A) was een iets aangepaste versie op een PaKpfw IV Ausf H/J chassis die herkenbaar was aan een verticaal gedeelte aan de onderzijde van de romp, dat bij de (V) schuin was. De Alkett versie was eenvoudiger te bouwen, maar hij was wel hoger, 2.35m, tegen de 1.85m van Vomag.

Was bij het prototype IV/70(A) aan de gehele onderzijde een staande rand, bij de productie was alleen aan de voorzijde nog een staande rand aanwezig, de zijkant was schuin doorgetrokken tot op het chassis. Hierboven is een voorbeeld te zien van een Jagdpanzer IV/70(A) die uitgeschakeld werd in 1944 door de Geallieerden. De tank werd opgelapt en werd weer ingezet, ditmaal tegen haar constructeurs, de Duitsers. Deze Jagdpanzer IV/70(A) is bewaard gebleven en is nu te vinden in het Tank Museum van Saumur, Frankrijk.

Door de lange loop van het kanon en het zware frontpantser maakte de Jagdpanzer lastig te opereren in zwaar terrein. Het wiebelende karakter gaf de Jagdpanzer de bijnaam Guderian Ente (Guderian’s eend). Dit probleem werd enigsinds opgelost door de eerste twee wielen bij de (V) en vier bij de (A) staal omkleed te maken in plaats van met rubber. Om het kanon tijdens verplaatsing tegen onnodig bewegen te beschermen werd er een borg aan de voorzijde gemonteerd. De snelheid lag tussen de 35 en 38km per uur met een actieradius van rond de 200 km.

Vanaf maart 1944 werden de eerste Panzerjager Abteilung van Panzer en Panzer Grenadier Divison uitgerust met de Jagdpanzer IV. In Italië kreeg het de vuurdoop bij de Hermann Goering Divison. In juni 1944 waren er 52 in dienst bij de Panzer Lehr Division en 10 stuks bij de 12de SS Panzer Divison ‘Hitlerjugend’ gereed om de Geallieerden in Normandië op te vangen. Vanaf augustus 1944 werden de eerste Jagdpanzer IV/70(V) ondergebracht bij de 105 en 106 Panzer Brigade, ook aan het Westelijke front. Tijdens het Ardennen Offensief waren er 137 actief van de Jagdpanzer IV/70(V).

Vanaf september 1944 kwam de Jagdpanzer IV/70(A) in gebruik waarvan de meeste aan het oostfront werden ingezet als anti-tank wapen en aanvalstank, als vervanger voor de gewone tank, waar een groot tekort aan was.

Een voertuig dat in principe van hetzelfde concept gebruik maakte als de Jagdpanzer IV, was de Jagdpanzer Hetzer 38(t). De Duitse bezetting van Tsjecho-Slowakije betekende ook dat de Skoda fabrieken in hun handen vielen. Op basis van het chassis van de LT vz.38(t), waarbij de (t) voor Tsjecho-Slowakije staat, werd de Hetzer gebouwd. Ook de krachtbron, een Praga AC2 6 cilinder benzinemotor die 265 pk leverde, vond haar weg in de Hetzer.

De naam Hetzer was niet de officiële naam, een naam die pas na de oorlog in zwang raakte voor de Jagdpanzer 38(t), gegeven door soldaten en vervolgens in naoorlogse publicaties verscheen. De Hetzer kwam trouwens vrij laat in productie. In maart 1944 werden de eerste prototypes gebouwd door BMM (Böhmisch-Mährische Maschinenfabrik AG). De eerste voertuigen kwamen in dienst in mei/juni 1944. In september begon ook Skoda aan de productie, naast die van BMM.

In een soort van kazematvorm werd een 75mm Pak 39 L/48 geplaatst aan de rechterzijde van het voertuig. Aan de voorzijde was de bepantsering 60mm dik en maar aan de zijkanten slechts 20mm. Verder bestond de bewapening uit een machinegeweer die bovenop de romp gemonteerd was. Door de lage romp, slechts 2.11 cm hoog, en de grote beweeglijkheid gecombineerd met grote vuurkracht was het een populair en gevreesd wapen.

Voor de bemanning was het een zeer krappe bedoening. De lader en schutter zaten links van het kanon, direct achter de bestuurder, en de commandant zat centraal rechts, en deze had weinig of geen zicht als hij binnen zat. Tussen april 1944 en mei 1945 werden 2.584 geproduceerd. Varianten van de Hertzer waren een vlammenwerper-en bergingstank. Na de oorlog werd de Hetzer technisch verbeterd en kwam in dienst bij het Tsjechische leger, het Zweedse leger en het Zwitserse leger als de G-13. In Zwitserland deed de G-13 dienst tot in 1970. Veel van deze G-13's staan in tentoonstellingen als Hetzer, maar vallen meestal door de mand vanwege de gehandhaafde schroefdraad voor de mondingrem en de vier gaten in het achterste loopwiel welke uniek waren voor de G-13 (de originele Hetzer had 6 of 12 gaten in het achterste loopwiel).

Er zijn in Europa nog verschillende exemplaren te vinden. Goed bewaarde Hetzers (de meeste zijn Zwitserse G-13's) zijn te vinden in Saumur Tankmuseum (Frankrijk), Wings of Liberation Museum in Best, het Oorlogsmuseum in Overloon (Nederland), in Diekirch (Luxemburg), en in Bayeux (Frankrijk) bij het Slag om Normandië Museum. Veel van deze G-13's worden gerestaureerd naar Duitse uitvoering, zoals de draadeind op het einde van de loop verwijderd, en het achterste loopwiel van meerdere gaten voorzien. Dit maakt de identificatie weleen stuk lastiger.

In en rond Bastogne zijn drie Hetzers te vinden. Een goed exemplaar (een Zwitserse G-13) gerestaureerd terug te vinden in de tentoonstelling van het 'Bastogne War Museum'. Een ander exemplaar is te vinden bij het 'Bastogne Ardennes 44 Museum'. De derde Hetzer is gerestaureerd tot rijdende versie, te vinden in de 'Bastogne Barracks'. In Duitsland worden ook enkele Hetzers G-13 bewaard, zoals in Sinsheim (2 stuks) en in Munster.